编者注:腿部机器人有能力遵循跨越极其困难的地形的长途旅行。在我们的 腿机器人系列,科学的美国网上探讨了这种技术姿势以及两个DARPA项目的挑战— 大狗 and LittleDog—这表明了很大的承诺。

如果 大狗 是国防高级研究项目机构(DARPA)涂层,但可爱的大丹犬,Littledog是它非常聪明的—if high-strung—杰克罗素梗犬。

在DARPA委托后不久 波士顿动力学 为了建立其Bigdog自主腿机器人,原子能机构决定扩大其研究,以包括了解其环境的同样腿的设备,并故意将其脚放在避免坠落。 Littledog的软件阐明了机器人的路线及其相机和传感器帮助它"see"障碍物所以它可以避免缺陷。

虽然Bigdog的快速思维和凝固有其限制—特别是如果它碰巧脱离高壁架或悬崖,Littledog的专业就可以感知其周围环境,并避免这种危险。它有条不紊地移动超过其腿部长度和体尺寸的障碍物—它占地11.8乘以7.1英寸(30厘米厘米),高5.5英寸(14厘米),重量为4.9磅(2.2公斤)。"我们希望Littledog处理机器问题,"Larry Gackel说,DARPA计划经理负责在2007年6月在原子能机构度过了四年的机器人车辆,现在作为一名独立顾问。

DARPA正在寻找其迷你腿的机器人以提高速度越来越困难的地形。"Bigdog和Littledog是相关的,因为它们都集中在解决了使腿部机器人能够伴随战斗机的问题,因为它们越过复杂的地形,"Dom Wagner说,DARPA信息处理技术办公室的计划经理。 (关于Bigdog,阅读"Leggy'Bigdog'机器人设置为军队迈进.")

Littledog的发展阶段最近包裹起来,第三阶段被设定为今年夏天开始。在2005年底始于2005年底的第一阶段,Darpa询问了六个机器人团队—来自Carnegie Mellon University,佛罗里达大学系统的人体和机器认知研究所,马萨诸塞州科技大学,斯坦福大学,南加州大学和宾夕法尼亚大学—改善同一基本 四足机器人平台,DARPA支付了波士顿动态,超过160万美元来设计,建立和支持。为了成功完成这一阶段,每个团队的Littledog需要以每秒每秒至少半英寸(1.3厘米)的地形移动,其中包括障碍物1.9英寸(4.8厘米)。

为了成功于今天结束的第二阶段,该团队需要调整他们的Littledogs以每秒3.1英寸(7.9厘米)高的障碍物每秒冒号1.7英寸(4.3厘米)。现在,球队对下一阶段的资金有目光,其要求每秒每秒2.8英寸(7.1厘米)4.3英寸(10.9厘米)高。为此,Darpa科学家为Littledog创建了一个特定的地形,其配备了每条腿的传感器。"我们知道机器人在其环境方面," Jackel says.

其中一个Littledog竞赛最大的挑战一直在改善原始软件,以便机器人可以读取任何地图 导航 地图的地形说,卡内基梅隆机器人研究所研究科学家德鲁布纳尔德鲁布尔。该团队要求该团队仅发送包含他们的软件到DARPA的硬盘,然后将程序加载到自己的Littledog版本中。"测试中有一个盲模块," he adds. "我们在我们从未见过的地形上进行过测试,也可以看到。"

机器人研究所副教授James Kuffner表示,Darpa的战略是一个声音。他补充说,这是一个很好的测试策略,因为它迫使机器人写入适用于各种地形的软件。"我们不希望将代码硬编码进入机器人,该机器人只适用于几个例子。 "

有一件事DARPA将不做的是委托一个遥控腿机器人,该机构认为一个人无法管理。 ackel比较驾驶有四个方向盘的汽车。相反,Darpa呼吁Littledog的研究团队开发管理每条腿的算法。"自20世纪60年代以来,人们一直在谈论脚踏车,但他们没有良好的算法来制作工作," he says. "如果你知道每一步都是重复前一步的话,那就不是很难。但是当你进入非结构化环境时,那就是事情分崩离析的地方。"